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Asservissement Roue

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Asservissement Roue
Tension
Impulsions
codeuse
Degré roue
Correcteur
Roue
Odométrie
Degré roue
Asservissement Distance
Bloc Roue D
Degré Roue
Impulsions
codeuses
Consigne
Distance
Correcteur
Bloc Roue G
Dérivée Distance Robot
Odométrie
Distance
Robot
Asservissement Angle
Degré Roue
Bloc Roue D
-1
Consigne
Angle
Bloc Roue G
Correcteur
Dérivée Angle Robot
Odométrie
Angle Robot
Impulsions
codeuses
ODOMETRIE
Codeuse
Roue G
A
x
Position
Robot
y
B
Codeuse
Roue D
A
B
ODOMETRIE
Angle Distance
Robot
Robot
Angle
Roue
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